非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
本研究では,力学的な本質を失わず,3次元運動を2次元運動に簡略化し,要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす.そして,非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し,3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め,その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める.得られた最適な角度を用いて,ロボットの抱きかかえ制御を行い,3リンク物体の安定支持が実現できることを示す.
金属イオンは、生体内で、水分調整や代謝などに大きく関与しています。当研究室では、社会の求める実用センサーを目指し、「目的のイオンを識別する認識化合物」を設計・合成しています。 そして、実際に用いられているイオン選択性電極としての性能評価や、センサー部となるイオン感応膜の開発を行っています。
論文
「Proton spin relaxation study with pulsed NMR on the plasticization of Na+ ion-selective electrode membranes prepared from PVCs with different degrees of polymerization」(2020)『Analyst』Vol.145 (No.11)p.3832 - 3838.
「Ionophoric Properties of [14]Tetraazaannulene Derivatives and Substituent Effect on the Cation-selectivity」(2017)『Electroanalysis』Vol. 29 (No. 7)p.1712–1720.
「Conformational analysis of 12-crown-3 and sodium ion selectivity of electrodes based on bis(12-crown-3) derivatives with malonate spacers」(2003)『Analytica Chimica Acta』480p.291-298.
特許
特願2003- 429141特開2005-187369「イオン感応物質およびそれを用いる方法」
特願2002-134654特許第4111742号特開2003-327597「アザアヌーレン誘導体からなるイオノフォア、感応膜、およびそれを用いたイオンセンサ」
特願2001-352192特許第352192号「液晶分散型簡易イオン選択性電極センサならびにそれを用いた素子」
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