遺伝的アルゴリズムに基づく鉄道ダイヤの生成自動化
現代社会において鉄道は不可欠なものとなっており、鉄道ダイヤの乱れは多くの人に影響を及ぼす。しかしダイヤの乱れは様々な原因によって生じるため、完全になくすことは難しい。ダイヤの乱れが生じると運行計画の変更を行う必要があるが、変更案の作成は人手に頼らざるを得ないため、多大な時間が必要となる。そこで本研究では、研究の最初の段階として、遺伝的アルゴリズムを用いて鉄道ダイヤの自動生成を試みる。
筋萎縮と関節拘縮の予防には，関節可動域（ROM）訓練や筋肉や腱のストレッチなどによって，対象の部位を動かすことが重要である．このような運動は，理学療法士などの介助者によって実施され，患者に合わせて複数の動作を実施する．本研究は，独自に開発した空気圧ソフトアクチュエータを用いることで，足関節のROM訓練やストレッチ運動など多様な動作を実現できるリハビリテーションシステムの開発である．本アクチュエータの柔軟性を利用することで，患者に対して安全で予防に必要な多様な動作を提供できる点が特長である．
足関節の関節可動域訓練のポイントと最大可動域
近年，治療の早い段階でリハビリテーションを取り入れる「急性期リハビリテーション」の重要性が認識されている．この目的は，廃用性症候群（床ずれ，筋萎縮，関節拘縮など）の防止や軽減である．本装置は，６つのROM運動（底背屈，内外転，内外反）とむくみなどを取り除くためのマッサージ運動を提供できる．
空気圧ソフトアクチュエータの動きと関節可動域訓練動作
従来技術に対する新規性・優位性
実用化に向けた課題
謝辞
本研究は，公益財団法人JKA機械工業振興補助事業（競輪）の補助（2018M-182）を受けて実施されました．深く感謝申し上げます．
論文
「Development of ROM Device for Ankle Joints using Pneumatic Soft Actuators」(2018)『Proceedings of International Conference and Exhibition on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR18)』
「ソフトアクチュエータを用いた足関節の多自由度他動運動装置の開発」(2018)『日本機械学会2018年度年次大会講演論文集』S1110401
「Feasibility Test of Range of Motion Exercises for Ankle Joints Rehabilitation Using Pneumatic Soft Actuators」(2016)『Lecture Notes in Electrical Engineering』345
特許
特願2018-069019 「足関節・足部の運動支援装置」
特願2020-017922 「足関節の運動装置」
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