視覚障害者の映画鑑賞のための骨伝導ヘッドフォンによる音声ガイド配信
視覚障害者が映画鑑賞するとき，セリフとセリフの間に説明音声が流れる音声ガイドをヘッドフォンで聴取する方法が主流であるが、ヘッドフォンで耳を塞いでしまうため、映画館のマルチチャンネル臨場感音声を楽しめないという問題があった。そこで、音声ガイドを耳を塞がない骨伝導ヘッドフォンで聞き、映画館の臨場感音声は直接耳で聞くシステムを開発した。
大阪工業大学ではロボカップジャパンオープンにおいて＠ホームリーグという競技に2011年から参加し，PBLのテーマとして活用している． PBLにおいては小型の車輪移動ロボットと大型の競技用ロボットを使い分け，効率的に学習を進められるように配慮している。
ROS対応PBL用ロボットの概要
これまでに作成したロボット群の紹介動画です。動作デモは下の方で閲覧できます。
小型移動ロボット「Microbot」
基本的な素材としてMDFボード（中密度繊維板）を利用し，レーザ加工によって部品を製作しています．
小型ながら，CPU・カメラ・レーザ距離センサが組み込まれており，ROS（Robot Operating System）のナビゲーション（自律移動）に関する演習がすぐに行えるようになっています．また、GPGPUによる物体認識を使った演習も可能です．
- CPU：Jetson NANO
- ギアモータ：100:1 Micro Metal Gear motor HPCB 12V with Extended Motor Shaft
- エンコーダ：Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal Gear motors; 12 CPR; 2.7-18V (HPCB compatible)
- モータコントローラ：RoboClaw 2x7A Motor Controller (V5C)
- レーザ距離センサ：EAI-YDLIDAR-X4
- カメラ：ラズベリーパイカメラモジュールV2
- 必要に応じて、Intel RealSense（RGB-Dカメラ）を追加可能．
アーム付き全方向移動型ロボット「ラサラス」
基本的な素材としてアルミフレームを利用し，全方向移動台車に加えてにアーム（MoveIt対応）と上下動ステージを搭載しています．
小型ロボットで学んだナビゲーションに関する知識をほぼそのまま活用し，物体認識，アームを使った把持動作，人物認識など，自律移動からマニピューレションを含めたさらに高度なロボットプログラミングの演習が可能です．そのままロボカップ＠ホームリーグの競技にも利用できます．
- CPU：Jetson TX2
- 車体部分
- ギアモータ：KS5N-IG36P-027EN
- モータコントローラ：RoboClaw 2x30A Motor Controller
- アーム：Robotis Dynamixel サーボモータ
- レーザ距離センサ：北陽UTM30-LX
- 深度センサ：Intel Real Sense
- マイク：CS-3eショットガンマイク
- その他FPGAを利用した独自の視覚センサを搭載．
メカナムホイール全方向移動タイプ
メカナムホイールを使った全方向移動台車です．
オムニホイール同様，地図作成ナビゲーションなどの機能が利用できます．上半身も搭載可能です．
同じ全方向移動でも様々な構造があることを体験・学習できます．
- バッテリ：12V 7.2AH×4（最大8個搭載可能）
- モータ：KS5N-IG36P-027EN（エンコーダ付き）×4
- コントローラ：RoboClaw 2x30A Motor Controller ×2
- メカナムホイール：203mm ステンレスメカナムホイール
- レーザ距離センサ：北陽UTM-30LX
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