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研究テーマ
IT・IoT・AI・ロボティクス
学科の分類
ロボティクス&デザイン工学部システムデザイン工学科

筋隆起センシングにより操作する対向3指の電動義手

ロボティクス＆デザイン工学部

システムデザイン工学科

アシスティブデバイス研究室

吉川雅博 准教授

筋隆起センシングにより操作する対向3指の電動義手です．様々な日用品を操作できる対向3指ハンド，容易に着脱可能なサポータソケット，筋隆起センサで検出した筋隆起による操作システムが特長です．ハンド，ソケット，筋隆起センサ，それぞれが要素技術として利用可能です．

様々な日用品を把持できる対向3指ハンド

シリコン製の指先キャップとトーションバネを内蔵した対向配置の3指により，500gまでの様々な日用品を把持できます．ペットボトルのような太い物から，紙のような薄い物まで対応しています．

容易に装着可能なサポータソケット

橈骨と尺骨を挟みこむソケットフレームにサポータを被せた構造を採用し，適度な摩擦と快適性が得られる特殊素材により腕が抜けにくくなっています．

筋隆起センシングに基づく操作システム

サポータのポケットに挿入した筋隆起センサで筋肉の隆起を検出し，その大きさに応じて指先を開閉します．筋隆起センサは距離センサ（フォトリフレクタ）を用いて構成しています．筋電センサのように直接皮膚に接触せず，布を介したセンシングも可能です．筋隆起センサはサイズや厚みも自由に調整できます．

論文

「機能性とデザイン性を考慮した軽量・低コストの対向３指義手」(2014)吉川雅博『日本ロボット学会誌』32p.456-463.

特許

特許第6172651号

研究者INFO: ロボティクス＆デザイン工学部 システムデザイン工学科 アシスティブデバイス研究室 吉川雅博 准教授

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