ROS対応オリジナルロボットによるPBL教育
大阪工業大学ではロボカップジャパンオープンにおいて@ホームリーグという競技に2011年から参加し,PBLのテーマとして活用しています. PBLにおいては小型の車輪移動ロボットと大型の競技用ロボットを使い分け,効率的に学習を進められるように配慮しています。 2021年からは中之島ロボットチャレンジという屋外自律走行実験にも参加しており,高価な市販ロボットを購入せずとも屋内外で手軽に実験可能なロボットを設計・製作可能なノウハウを有しています.
直接RFサンプリング受信機はA/D変換器(ADC)で数GHzのRF信号を低速のデジタルデータに変換している。この受信機の消費電力を十mW程度に減らせれば、無線端末用集積回路に応用でき、その開発コストと市場投入までの期間を軽減・短縮できる。電圧制御発振器(VCO)を用いた時間インターリーブADC(TI-ADC)は高速変換と低消費電力動作を両立できるが、ADC間の特性ミスマッチによる不要波や、VCOの非線形性により発生する歪みがADCの分解能を低下させる。本展示では、デジタル補正回路でこれらを低減させることでADCの高速変換・低消費電力動作を実現する技術を紹介する。
論文
「Dynamic Reduction of Power Consumption in Direct-RF Sampling Receivers with Variable Decimation」(2020)『Proc. 2020 IEEE Asia Pacific Conference on Circuits and Systems (APCCAS)』p.54-57.
「Digital Third-Order Nonlinearity Correction for Time-Interleaved A/D Converters with VCOs」(2019)『Proc. IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS)』66p.1-4.
「Digital Mismatch Correction for Bandpass Sampling Four-Channel Time-Interleaved ADCs in Direct-RF Sampling Receivers」(2019)『IEEE Transactions on Circuits and Systems-I: Regular Paper』66p.2007-2016.
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