非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
本研究では，力学的な本質を失わず，3次元運動を2次元運動に簡略化し，要介護者を一つの関節を持った2リンクの物体とみなす．そして，非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し，リンクがロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め，最も滑り落ちにくい角度を求める．得られたロバスト角度を用いて，ロボットの抱きかかえ制御を行い，リンクが動いてもリンクの安定支持が実現できることを示す．
丘のある住まい 集合住宅に緑豊かなランドスケープをつくる
多くの世帯の生活の舞台となる「集合住宅」は自ずと大規模な開発になることが多く、まとまった豊かな環境を形成することが可能である。住まいとなる住棟の設計と合わせて、その広がりを生かした豊かなランドスケープデザインを展開することで、戸建て住宅地では成しえない環境を形成できる。
ランドスケープの手法
建物の余剰地に緑地を計画する発想ではなく、設計当初から敷地全体に広がる豊かな全体環境を形成することを目指して、建築と同時にランドスケープを設計する。また、敷地内のみならず、周辺道路や周辺敷地との広域都市全体の中での位置づけを検討して「周り」とつながるデザインを展開することが重要である。
震災復興住宅におけるランドスケープデザインの事例
阪神淡路地震の復興住宅（500戸）の設計を担当した。当街区は、「さくらのまち」と呼ばれる一団の住宅地であり、周辺にも同規模の団地が連続する環境であった。敷地内に集会場を持つ広場と豊かな緑地環境を建築の内部とのつながりを考慮しながらデザインした。外構に配置される電気室などの設備室を土盛りと一体化させて「丘」をつくり起伏のある緑地を形成し，より自然な公園のような景観を形成した。
研究の展開
建築計画の過程において、研究室にて外部環境を含む建築計画の検討が可能です。守秘義務契約を締結の上情報提供していただき、研究室では学生の教育課題としてランドスケープデザインに取り組みます。研究成果を依頼者に提供します。
論文
「西宮浜分譲住宅」(2001)『ＫＡＪＩＭＡ ＤＥＳＩＧＮ ＯＰＥＮ』26号p.5-8.
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