ドローンの閉ループシステム同定によるモデリングと飛行制御
工学部
電子情報システム工学科
システム制御研究室
奥宏史
准教授
幅広い産業でビッグデータの活用が進んでいるが,予測・診断・制御・意思決定の精度向上に際してモデルの重要性が近年ますます高まっている.データエンジニアリングのひとつの分野として,システム同定法によるデータ駆動モデリングについて紹介する.具体例として,MOESP型閉ループ部分空間同定法(CL-MOESP)によるドローンの閉ループ同定と,得られた同定モデルを利用した最適制御器設計の事例研究を紹介する.
論文
「An Experiment on Closed-loop System Identification of UAV Using Dual-rate Sampling」(2018)NakayamaMitsuhiro『IFAC-PapersOnLine』51(15)p.598-603.
「Closed-Loop Identification for a Continuous-Time Model of a Multivariable Dual-Rate System with Input Fast Sampling」(2018)NakayamaMitsuhiro『IFAC-PapersOnLine』51(2)p.415-420.
「MOESP-type closed-loop subspace model identification method」(2006)奥宏史『計測自動制御学会論文集』42(6)p.636-642.