ドローンの閉ループシステム同定によるモデリングと飛行制御
幅広い産業でビッグデータの活用が進んでいるが，予測・診断・制御・意思決定の精度向上に際してモデルの重要性が近年ますます高まっている．データエンジニアリングのひとつの分野として，システム同定法によるデータ駆動モデリングについて紹介する．具体例として，MOESP型閉ループ部分空間同定法(CL-MOESP)によるドローンの閉ループ同定と，得られた同定モデルを利用した最適制御器設計の事例研究を紹介する．
人の「その人らしさ」は、様々な形で表現されます。摂食障害等のこころの病は、その人の「生きづらさの表現」だという視点でも捉えられますが、他方で、芸術活動にその人の表現を載せることで、そこに表われてくるものを、「生きづらさの表現」としてではなく、まさに「その人らしさ」が表われているのだ、という視点から捉えることも可能です。本研究では、「その人らしさ」が芸術活動（本研究では陶芸活動）の中で表現されているという視点から、陶芸活動を視ています。その上で、「その人らしさ」がいかに表われてくるのか、いかに変化していくのかを追い、どのような表現をすることが「生きづらさ」からの脱却へとつながるのか明らかにし、実践につなげます。
（１）研究の背景・目的
筆者は学生相談カウンセラーとして、学生の居場所づくりに携わっています。学生が「その人らしさ」を安心して表現できる場として、陶芸のできる部屋を運営しています。本研究は、陶芸活動の中でいかに「その人らしさ」が表現されるのか、それが表現されるためには何が求められるのか、活動の中で気をつけるべき点は何かを明らかにし、安心できる居場所づくりのための一つの形を提案することが目的です。また、この活動の中で、どのような表現をすることが「生きづらさ」からの脱却を促すのかを明らかにし、実践につなげていきます。
（２）陶芸活動の中に表われる様々な「その人らしさ」の表現
陶芸活動では土をこねて形にし、素焼きをした後で絵付けをし、釉薬をかけてさらに高温で本焼きをする、という長くて様々な過程を経て、作品が完成します。土を器にする際には、ひと指ひと指の動きが連なって、少しずつ器が完成されてゆきます。そのひと指の動きに、丁寧さ、大胆さ、繊細さ、などの「その人らしさ」が表われます。また、釉薬づくりや、釉薬のかけ方にも「その人らしさ」が表われます。絵付けをしたり、模様をつけたりする様(さま)にも、「その人らしさ」が表われます。例えば、模様をつけることを好まなかった人が、他の人の作品を見るうちに「自分の器は寂しいかな、模様をつけようかな」という思いを抱くようになる、というような変化がみられます。
（３）「その人らしさ」の生まれる土壌
このような「その人らしさ」が安心して表出できるためには、その場が安心・安全な居場所である必要があります。安心・安全な居場所は、その場を提供する側のみで作れるものではありません。本人がその場で活動を続ける中で、自分に合った「居方」を見つけ出し、その場に安心して「居ても良いのだ」という感覚を形成していくことで、その場が「その人らしく」居られる場となります。
このように安心してその場に居られるために、陶芸作品を作る以前に、部屋の掃除をしたり、道具の手入れをしたり、陶芸の材料を工夫して作ってみるケースもみられます。つまり、安心・安全に居られるための工夫を、利用者自身が色々と試すのです。
（４）コンプレックスが表現に含まれるようになること
「その人らしさ」の表現の中に、その人のコンプレックスが含まれるようになることが、病からの回復の経過で見られたケースがあります。これは、自分の負の部分（コンプレックス）を隠すのではなく、表に出せる（表現できる）ようになり、それを他者に受け止めてもらえるという、自他に対する信頼感が形成される経過と並行して起こります。実践においては、この点に注目しながら居場所づくりを行っています。
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