医療素材を作製するために必要な色々な技術開発
医療用素材の中で特に移植や生体と接触する生体材料において、動物の組織を利用するための加工技術として脱細胞化技術が近年注目されています。脱細胞化された生体組織は様々な場所で用いられています。加えて、組織の保存法やこの組織を異所性に用いることで得られる有効性などを引き出すための組織の加工技術など周辺技術の開発もまた盛んにおこなわれております。
日常生活の中で活躍するロボットには, 周囲の環境に合わせ臨機応変に動作することが求められる. ロボットに臨機応変な動作をさせるには, ロボットに他者の動作を模倣をさせることが有効である. ロボットは模倣により, 事前にプログラミングされていない新たな動作を獲得する. 本研究では, ロボットが人間のように新たな動作を獲得するシステムを構築することを目的とし, 自己組織化マップ (SOM: Self-Organizing Map) とモーションキャプチャシステムを用いて, 他者の動作を模倣させることにより, ヒューマノイドロボットの高度な動作制御の実現を目指す.
模倣モデルの作成方法
模倣モデルを用いた模倣の実現方法
模倣モデルを用いた模倣の評価
おわりに
本研究では, モーションキャプチャシステムとSOMを用いた小型ヒューマノイドロボットの動作獲得と動作認識の手法を提案した．今後は, 動特性を考慮した模倣モデルを構築し, 実機実装により提案手法の有効性を確認することにより，人間社会と共存可能な人型ロボットの実現を目指す．
論文
「自己組織化マップを用いた摸倣による小型ヒューマノイドロボットの動作制御」(2020)『2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム予稿集』
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