非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
本研究では，力学的な本質を失わず，3次元運動を2次元運動に簡略化し，要介護者を一つの関節を持った2リンクの物体とみなす．そして，非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し，リンクがロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め，最も滑り落ちにくい角度を求める．得られたロバスト角度を用いて，ロボットの抱きかかえ制御を行い，リンクが動いてもリンクの安定支持が実現できることを示す．
リモート環境におけるチーム開発のためのモブプログラミング支援システムの検討
複数人でソフトウェア開発を行う手法の一つとして，モブプログラミングやペアプログラミングといったというものがある．モブプログラミングでは，開発者らは端末を操作するドライバと開発画面を見ながら意見を出してドライバをサポートするナビゲータと呼ばれる役割に分かれ，役割を短時間で交代しながら開発を進めていく． 本研究室では，コロナ禍の現状を受けて，このモブプログラミングをリモート環境で実施している．実際に対面からリモート環境に移行するにあたり，引き継ぎ作業や開発者間のコミュニケーションにおいて課題が有ることがわかった．そこで本研究では，モブプログラミングのそれぞれの役割に特化した支援を目的としたビデオ会議システムの開発を目指していく．
モブプログラミングとは
モブプログラミングとは1つの端末を使って複数人でソフトウェアを開発する手法である．開発者らは端末を操作するドライバと呼ばれる役割と開発画面を見ながら意見を出してドライバをサポートするナビゲータと呼ばれる役割に分かれ，役割を短時間で交代しながら開発を進めていく．
リモート環境でのモブプログラミングを実際にやってみて
メリット
- リモート環境で開発を行うため，時間を決めておくだけで自宅から開発を進めることができる．
- 開発者それぞれの使い慣れた開発環境で開発を行うことができる．
デメリット
- １つのコンピュータで行う場合，キーボード操作をする人を交代するだけで引継ぎが行えるが，リモート環境ではGit等を用いてコードの共有をする必要がある．
- Webカメラをつないでいても集中しているかどうかが分かりづらい．また無言になりやすい環境のため，開発の際のコミュニケーションが希薄になる．
リモートモブプログラミングのためのビデオ会議システムの検討
ドライバやナビゲータそれぞれの役割に着目し，引き継ぎの支援や開発者間のコミュニケーションの促進を目的としたビデオ会議システムを開発する
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