映像中から物体をリアルタイムで除去する隠消現実感
隠消現実感(Diminished Reality)とは、映像中の不要物体の上に背景画像を重畳することで、不要物体をリアルタイムで視覚的に取り除く技術であり、映像中に仮想的な物体を重畳する拡張現実感(Augmented Reality) とは反対の概念を持ちます。本シーズでは、画像修復技術を用いて不要物体の周辺情報から尤もらしい背景画像を生成し、かつ背景の形状を推定することで、移動するカメラの映像から物体をリアルタイムで取り除きます。
大阪工業大学ではロボカップジャパンオープンにおいて＠ホームリーグという競技に2011年から参加し，PBLのテーマとして活用している． PBLにおいては小型の車輪移動ロボットと大型の競技用ロボットを使い分け，効率的に学習を進められるように配慮している。
ROS対応PBL用ロボットの概要
これまでに作成したロボット群の紹介動画です。動作デモは下の方で閲覧できます。
小型移動ロボット「Microbot」
基本的な素材としてMDFボード（中密度繊維板）を利用し，レーザ加工によって部品を製作しています．
小型ながら，CPU・カメラ・レーザ距離センサが組み込まれており，ROS（Robot Operating System）のナビゲーション（自律移動）に関する演習がすぐに行えるようになっています．また、GPGPUによる物体認識を使った演習も可能です．
- CPU：Jetson NANO
- ギアモータ：100:1 Micro Metal Gear motor HPCB 12V with Extended Motor Shaft
- エンコーダ：Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal Gear motors; 12 CPR; 2.7-18V (HPCB compatible)
- モータコントローラ：RoboClaw 2x7A Motor Controller (V5C)
- レーザ距離センサ：EAI-YDLIDAR-X4
- カメラ：ラズベリーパイカメラモジュールV2
- 必要に応じて、Intel RealSense（RGB-Dカメラ）を追加可能．
アーム付き全方向移動型ロボット「ラサラス」
基本的な素材としてアルミフレームを利用し，全方向移動台車に加えてにアーム（MoveIt対応）と上下動ステージを搭載しています．
小型ロボットで学んだナビゲーションに関する知識をほぼそのまま活用し，物体認識，アームを使った把持動作，人物認識など，自律移動からマニピューレションを含めたさらに高度なロボットプログラミングの演習が可能です．そのままロボカップ＠ホームリーグの競技にも利用できます．
- CPU：Jetson TX2
- 車体部分
- ギアモータ：KS5N-IG36P-027EN
- モータコントローラ：RoboClaw 2x30A Motor Controller
- アーム：Robotis Dynamixel サーボモータ
- レーザ距離センサ：北陽UTM30-LX
- 深度センサ：Intel Real Sense
- マイク：CS-3eショットガンマイク
- その他FPGAを利用した独自の視覚センサを搭載．
メカナムホイール全方向移動タイプ
メカナムホイールを使った全方向移動台車です．
オムニホイール同様，地図作成ナビゲーションなどの機能が利用できます．上半身も搭載可能です．
同じ全方向移動でも様々な構造があることを体験・学習できます．
- バッテリ：12V 7.2AH×4（最大8個搭載可能）
- モータ：KS5N-IG36P-027EN（エンコーダ付き）×4
- コントローラ：RoboClaw 2x30A Motor Controller ×2
- メカナムホイール：203mm ステンレスメカナムホイール
- レーザ距離センサ：北陽UTM-30LX
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