図面分析による建築設計プロセスの解明
人々の生活や活動の場である建築空間は、個人にとっても社会のとってもたいへん重要な活動の舞台である。優れた建築空間の構築は建築家や設計者の個人の力量によるものが多いが、多くの関係者や施工者との協働も重要なファクターとなっている。また優れた設計には優れたプロセスが存在する。設計プロセスを建築設計図面を手掛かりに解析し、時系列に沿った検討過程を明らかにすることで今後の設計に資する知見を構築する。
人間の神経系や筋骨格系の構造は長い進化の過程で日常生活を行うのに適した形に最適化されてきたものと考えられています。本研究では進化の過程で生物が獲得してきた運動制御メカニズムをロボットに取り入れることにより,動力を使用せずに人やモノの自重を支持できる機械式自重補償装置や,脳の運動制御メカニズムを取り入れた環境適応制御,小脳-大脳基底核をモデル化したニューラルネットワークによる予測的な環境認識・最適行動生成を実現する研究を行っています。
論文
「腱機構を用いた機械式下肢パワーアシスト装置」(2010)『バイオメカニズム』20p.111-122 .
「脳の運動制御系のモデル化とそのロボット制御への応用」(2009)『システム/制御/情報』53(12)p.518-523 .
「遅延力フィードバックを用いた腱駆動型ロボットの生体模倣型起動追従制御」(2007)『システム制御情報学会論文誌』20(10)p.387-395.
特許
特願2011-002376
特願2009-37380
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