生物の四肢の運動は基本的には反射によって制御されています。しかし反射のみで滑らかな運動を実現することはできず，反射とその小脳による抑制の巧みなバランスによって生物らしい多様で柔軟な動作が実現されています。本研究では小脳と反射系の制御モデルを生物と同じように結合することにより，未知環境においても柔軟に環境に適応した動作を実現できる制御系を構築しました。本制御系により，蝶番の位置が未知のドアを素早く開けることや，環境との衝突があった際に柔軟に衝突を緩和することができます。このような制御系を搭載したロボットであれば，多種多様な環境に対しても柔軟に環境に適応した動作を実現でき，また人と衝突しても安全なので，人と共存する環境下で使用することが可能になると期待されます。