非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
本研究では,力学的な本質を失わず,3次元運動を2次元運動に簡略化し,要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす.そして,非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し,3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め,その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める.得られた最適な角度を用いて,ロボットの抱きかかえ制御を行い,3リンク物体の安定支持が実現できることを示す.
近年、交通・監視・管制・指揮等の分野では、AI(人工知能)技術の適用により、システムの自動化・高性能化が推進されています。このようなシステムでは、現況を正確に「認識」し、次に起こる状況を高速に「予測」して、「実行」に移すことが求められています。しかし、危機管理などのミッションクリティカルなシステムでは、「実行」(意思決定)までを全てAIに託すには多くの技術的・運用的課題があります。このため、このようなシステムでの意思決定支援をするための研究開発に挑んでいます。
論文
「動的タイムステップ制御方式に基づく道路交通シミュレーションの実現と評価」(2007)『情報処理学会論文誌(コンピューティングシステム)』第48巻p.1-12.
「並列分散型シミュレーションエンジンの実現と評価」(2010)『電子情報通信学会論文誌D』Vol.J93-D No.10p.2209-2221.
「遅延を最小化する移動体の順序付け方式 -公正性を考慮した遅延最小化」(2015)『情報処理学会論文誌』Vol.56, No.11p.2072-2082.
特許
特願2007-211013特許第5100251号
特願2009-094875特許第5414332号
特願2012-137722特許第5843704号
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