非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
本研究では，力学的な本質を失わず，3次元運動を2次元運動に簡略化し，要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす．そして，非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し，3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め，その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める．得られた最適な角度を用いて，ロボットの抱きかかえ制御を行い，3リンク物体の安定支持が実現できることを示す．
メカトロニクス技術や機構設計を活用したリハビリ介助機器を研究開発しています．脊髄損傷者向けの階段昇降可能な車椅子や，高齢者などを対象とした持ち手が移動可能な新型歩行器，免荷式アシストスーツといった，使用者の移動を支援する機器をはじめとして，脳卒中患者向けの上肢リハビリ支援装置や手指リハビリ装具の開発も行っています．
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