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ホーム非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御
SDGsの分類
研究テーマ
IT・IoT・AI・ロボティクス
学科の分類
ロボティクス&デザイン工学部ロボット工学科

非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御

ロボティクス&デザイン工学部

ロボット工学科

スマート材料アクチュエータ研究室

姜長安 准教授

非把持双腕ロボット抱きかかえ制御

本研究では,力学的な本質を失わず,3次元運動を2次元運動に簡略化し,要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす.そして,非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し,3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め,その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める.得られた最適な角度を用いて,ロボットの抱きかかえ制御を行い,3リンク物体の安定支持が実現できることを示す.

抱きかかえ制御

実際の介護現場を考慮すると,介護者の腕と要介護者との接触位置が変化していくと,摩擦力による痛みや不快感を要介護者に与えてしまう可能性があるため,本研究ではロボットアームと3リンクとの接触位置を固定して考えるものとする.従って,接触点で発生する摩擦力は静止摩擦力になり,リンクがロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求める.この安定領域の中で摩擦力が最も小さくなるリンクの角度(最適な角度)を見つけ,この時の姿勢が要介護者にとって,負担が少ない姿勢であると考えられる.接触位置を変化させると安定領域も変化するので,図1と図2に示すように接触位置と最適な角度の関係を同定できる.

図1. リンク1の最適な角度と接触位置の関係
図2. リンク2の最適な角度と接触位置の関係

図3に実験用の非把持双腕ロボットを示す.リンクの角度を計測するために,ロボットアームの表面に圧力検出型リニアポテンショメータタッチセンサ(FSLP)を貼り付け,センサとリンクの接触した位置とリンクの角度の関係を測定した.図4によって,静的モデルを作り,抱きかかえ制御系を設計する.

写真1
図3. 非把持双腕ロボット
図4. 抱きかかえ制御系のブロック線図

実験結果

本実験には,リンクの関節を指定位置に置き,抱きかかえ制御を行った.図5と図6に示す実験結果より,本提案手法の有効性を検証した.

図5. リンクの角度と最適な角度
図6. リンクの関節位置と指定位置

結論

本研究では,非把持双腕ロボットによる3リンク物体の抱きかかえ制御のための安定領域を求め,3リンクの最適な角度と接触位置の関係性によって近似関数を得た.そして,最適な角度を利用して抱きかかえ制御系を設計した.実機で本提案制御手法の有効性を検証した.本提案制御手法を簡易介護・移乗装置の腕部分に実装することが期待できる.また,今後要介護者の心理的な要素を考慮して,より安全・安心介護動作を実現できるような制御手法を提案していく.

論文

「Posture maintenance control of 2-link object by nonprehensile two-cooperative-arm robot without compensating friction」(2019)JiangChangan『IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica』6(6)p.1397-1403.

「Development of a 2-link object with viscous joint for imitating care-receiver’s body」(2022)JiangChangan『Proc. of the 2022 International Conference on Advanced Mechatronic Systems』p.128-131.

研究者INFO: ロボティクス&デザイン工学部 ロボット工学科 スマート材料アクチュエータ研究室 姜長安 准教授

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キノコの機能を成分化学的に解明する

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黒澤翁満『源氏百人一首』(天保10年刊)に対し、TEI(Text Encoding Initiative)を用いてテキストデータ構築を行った。 『源氏百人一首』本文に対し、人物・巻名・地名のタグ付けを行うことによって可視化したり、IIIF画像・『源氏物語』本文・『源氏物語』注釈書内容・現代語訳へと情報を拡張したりすることによって、「デジタル時代の〈源氏物語〉読み」が可能となる。また、江戸時代の源氏物語享受(和歌配列や撰歌基準、注釈の特徴)が可視化され、テキストデータを通して、いにしえ人の『源氏物語』理解に近づくことができる。

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廣井 富

手すりの上を移動する道案内ロボット

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河合 紀彦

映像中から物体をリアルタイムで除去する隠消現実感

隠消現実感(Diminished Reality)とは、映像中の不要物体の上に背景画像を重畳することで、不要物体をリアルタイムで視覚的に取り除く技術であり、映像中に仮想的な物体を重畳する拡張現実感(Augmented Reality) とは反対の概念を持ちます。本シーズでは、画像修復技術を用いて不要物体の周辺情報から尤もらしい背景画像を生成し、かつ背景の形状を推定することで、移動するカメラの映像から物体をリアルタイムで取り除きます。

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川上 雅士

通信機器におけるEMC/PI/SI協調設計手法

 電子機器は不要な電磁波を放射し,他の機器を妨害する可能性がある. このような問題をEMC(Electromagnetic Compatibility)問題と言う.EMC問題を解決することは,安心安全な電磁環境実現のために重要であり,高品質な電子情報化社会の確立への貢献につながる.本研究は,通信機器をターゲットにし,EMC,SI(Signal Integrity),PI(Power Integrity)についても同時に仕様を満足する協調設計手法の構築を行っている.  

+2
河合 紀彦

事前撮影画像を用いた破綻しない拡張現実感(Indirect AR)とVRとの融合

拡張現実感(Augmented Reality:AR)は,現実世界を映した映像に仮想物体であるCGを合成することで,まるでその場にその物体が存在するかのように見せる技術です.しかし,特に観光地などでカメラ映像に人が写りこむような状況では,AR画像の見栄えが悪化したり,CG合成が正確にできなかったりすることがあります.これに対して,事前撮影画像を用いた拡張現実感(Indirect AR)では,そのような環境下でも,スマートフォンやタブレットといったモバイル端末で頑健で見栄えのいいARを実現します.また,視点や天気・季節を仮想的に変えることでVRと融合することもできます.

+2
中村 友浩

3次元培養筋”OITem”の開発と評価

我々の研究グループでは、長期的な培養が可能で成熟度が高く、機能評価が簡便に実施できるマウス由来骨格筋オルガノイド作成に成功し、大阪工業大学独自のモデルとして3次元培養筋OITem (Osaka Institute of Technology:Tissue engineered muscle) と命名した。この骨格筋オルガノイドは、平面培養と異なり、細胞配向性が高く、形態的にも生体筋と類似していることが明らかとなっている。培養中に自己組織化によって生じる受動的張力を解放し、機械的除負荷を行うと生体筋の廃用性筋萎縮に類似した表現型が生じる。また、培養デバイスを汎用的な電気刺激装置が使用できるように最適化し、生体筋の収縮様式と類似した短縮性収縮を誘導したり、収縮機能を評価することも可能である。この生体外デバイスを利用し、生体筋収縮を模倣することが可能であれば、運動効果を検証する動物代替モデルとして活用できるだけで無く、高齢化に伴う筋力低下を予防できる栄養素材の開発やALS、重症筋無力症などの難病疾患の創薬等、幅広い領域で社会実装可能な基盤技術として期待できる。

+2
吉村 勉

高速通信用発振器の相互干渉解析と自動補正に関する研究

近年の高速・高密度の大規模集積回路において,内蔵する発振器の性能がクロック同期系デジタル回路の処理速度に大きな影響を与える。そこで問題となるのが複数の発振器間の相互干渉である。私たちは今まで発振器の干渉ノイズのモデル化およびその実証と,位相同期回路における干渉ノイズの影響について研究してきた。特に完全同期にある発振器間の相互干渉において,小規模の補正回路でその影響を低減する手法を考案し,いくつかの知見を独自に得ている。本研究ではその知見をさらに一般的な凖同期の相互干渉の低減に適用し,今までにない新しい手法での相互干渉の影響削減の提案を行いたいと考えている。

+2
神田 智子

ユーザの視線行動に適応した エージェントの視線行動の開発と評価

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横山 恵理

「古典×IT」で未来の学びを創出

画像コンテンツを用いて効果的な学習を支援するアプリケーションを開発した。提示された画像の細部を意識しつつ、ゲーム感覚で学習できる三つの機能を実現している。①一枚の画像ファイルをピースに分割して元の絵に戻すパズル機能。アノテーション機能も付与している。②画像(絵画資料)上に付箋を貼ることで、データ管理ができる。複数人の遠隔操作でも画面共有することが可能。③複数の画像を表示し、関係の深いものをマッチングする神経衰弱ゲーム。画像提示枚数の変化によって出題難易度を変更することも可能。いずれも遠隔授業に対応している。

+1
吉川 雅博

筋隆起センシングにより操作する対向3指の電動義手

筋隆起センシングにより操作する対向3指の電動義手です.様々な日用品を操作できる対向3指ハンド,容易に着脱可能なサポータソケット,筋隆起センサで検出した筋隆起による操作システムが特長です.ハンド,ソケット,筋隆起センサ,それぞれが要素技術として利用可能です.

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