医師と協働する手術支援マニピュレータ
本研究室では,患者の傍から近接操作でき,医師と共存協調する手術支援ロボットを,医工・産学連携で研究しています.執刀医が一人で行えるロボット支援手術が実現すれば,少ない医療スタッフでの手術が可能となり(感染症対策,外科医の働き方改革,大規模災害),患者は地元病院で手術を受けられ,診療科の偏在の縮小,医療費の低減にもつながります.
本研究では,力学的な本質を失わず,3次元運動を2次元運動に簡略化し,要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす.そして,非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し,3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め,その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める.得られた最適な角度を用いて,ロボットの抱きかかえ制御を行い,3リンク物体の安定支持が実現できることを示す.
論文
「Posture maintenance control of 2-link object by nonprehensile two-cooperative-arm robot without compensating friction」(2019)『IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica』6(6)p.1397-1403.
「Development of a 2-link object with viscous joint for imitating care-receiver’s body」(2022)『Proc. of the 2022 International Conference on Advanced Mechatronic Systems』p.128-131.
研究シーズ・教員に対しての問合せや相談事項はこちら
技術相談申込フォーム© INNOVATION DAYS 2025 智と技術の見本市.