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ホーム手すりの上を移動する道案内ロボット
SDGsの分類
研究テーマ
IT・IoT・AI・ロボティクス
学科の分類
ロボティクス&デザイン工学部ロボット工学科

手すりの上を移動する道案内ロボット

ロボティクス&デザイン工学部

ロボット工学科

生活支援ロボットシステム研究室

廣井富 教授

共同研究者

伊藤彰則
道案内人追従ロボット

 本コミュニケーションロボットの特徴は、手すりの上を移動することである。ケータイや地図が読めない方でも問題なく、音声とジェスチャで指示してくれる。さらに人はロボットの手を握って誘導される。この時、ロボットの腕が伸び縮み可能なシステムを構築した。これにより、人の歩行速度に応じた無理のない道案内が可能である。本研究室でアルゴリズムを開発した「測域センサを用いた人検出システム」を応用しており、複数人が存在する環境内においても対象者を見失うことがなく、動作可能である。また、ロボットと案内される人の対話が破綻している場合等にオペレータが介入可能である。その介入頻度を簡易に制御可能であり、オペレータの負荷を軽減することが可能である。

新規性・優位性

  1. 手すり上に設置可能(歩行の邪魔にならない)
  2. 腕が伸び縮みする(距離が離れても被案内者の手を離さず誘導可能)
  3. 音声とジェスチャにより誘導
  4. 最高移動速度2m/s で人の平均歩行速度よりも速く移動可能
  5. ロボットに対してオペレータが介入する頻度を簡易に制御

活用例

  • 大規模な病院
  • 福祉介護施設
  • ショッピングモール
  • オリンピックの様な大規模イベント

実用化に向けた課題

病院や住宅メーカ等と連携した実環境における評価

迷っている人を案内中
複数台の手すりの上を移動する道案内ロボット

論文

「Development of a Personal Guide Robot That Leads a Guest Hand-in-Hand While Keeping a Distance」(2024)HironobuWakabayashi『Sensors』24p.22 pages.

「A Pedestrian Avoidance Method Considering Personal Space for a Guide Robot 」(2019)YutakaHiroi『Robotics』8p.21 pages.

「Cluster-based approach to discriminate the user’s state whether a user is embarrassed or thinking to an answer to a prompt」(2017)YuyaChiba『Journal on Multimodal User Interfaces』11p.185-196.

特許

特願2017-37648特許第7045020号特開2018-142280「対話支援装置及び対話装置」

研究者INFO: ロボティクス&デザイン工学部 ロボット工学科 生活支援ロボットシステム研究室 廣井富 教授

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SDGs
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+1
川上 雅士

通信機器におけるEMC/PI/SI協調設計手法

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さまざまな画像認識AIが提案されていますが、画像のどこを見て認識しているのでしょうか?本研究ではAIの認識箇所を特定する技術であるGrad-CAMを利用して認識箇所を可視化し、どこを見て認識しているかを調べました!その結果から次の提案を考えています。1)画像認識AIの精度比較のために、人間が画像を認識している特徴的な箇所とAIの認識箇所を利用する。2)長年の経験や勘が必要な画像識別技術をAIで再現し、無意識に利用していた画像の特定箇所を明らかにする。

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日本語機能表現解析技術

私たちの研究室では、複数の形態素から構成され,一つの機能語として働く表現である日本語機能表現について、入力文中の機能表現と特定と意味解析を行う技術の精度向上に取り組んでいます。

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村岡 雅弘

超分子を用いる光学活性分子の高効率センシング

キラル化合物を選択的に合成する触媒的不斉合成では,高価なキラル源や金属を利用したり,多段階の精密な合成手法と精製方法を駆使するなどの問題点がありました。そこで本研究では,構造がシンプルで簡単に合成できる輪状分子と軸状分子を適切に組み合わせることで得られる「機械結合性面不斉キラルインターロック超分子」に着目し,光学活性分子を高効率で合成する手法を開発しています。これまでに、このインターロック超分子の一つであるロタキサンを新たに合成し,特徴的な動的挙動や3次元構造を有効利用して、分子シャトル性能を評価しました。

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大森 勇門

発酵食品中のアミノ酸分析

アミノ酸にはL体、D体と呼ばれる光学異性体が存在します。長年、我々ヒトはD-アミノ酸を利用しないと考えられてきました。しかし分析技術の発達に伴い、D-アミノ酸がヒトの生体内で重要な機能を有していることが明らかになってきました。またD-アミノ酸を用いて食品の呈味性や生理機能を向上させた商品も開発されています。我々の研究室ではD-アミノ酸の食品利用を目標に、発酵食品や食品に関係する微生物中のアミノ酸解析を進めています。

島野 顕継

高等学校普通教科「情報」の質向上を目的とした教材及び シラバスの作成

文部科学省高等学校次期学習指導要領解説情報編(平成30年度改訂)では,情報分野を学ぶ上で専門的な知識に触れ,それがどの様な仕組みであるかを知るための教育を重要視している.本研究では情報の科学的な理解を深め,情報分野に対する興味・関心を引き出すことをねらいとする高等学校情報科科目「情報I」で実際に活用でき,特定の環境を用意できる現場を助ける教材開発及びシラバスの作成を行った.

+2
藤田 英俊

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グイエン ツラン

環境騒音による健康影響とその対策に関する研究

騒音は、強い不快感や睡眠障害など、健康と生活の質に深刻な影響を及ぼし得る。特に発展途上国では、都市化、工業化、交通量の増加に伴い、人口密集地域での騒音曝露量が増加しているため状況は深刻である。この問題に対応するため、多くの国は騒音の排出と制御に関する基準を設けている。しかし発展途上国では、騒音モニタリングや騒音マッピングを通じた公衆衛生への影響や、保護すべき人々の特定に関する情報が不足しているため、問題に対処できていない。本研究では、空港周辺の病院における健康調査と施設利用・計画状況分析を通じて、騒音曝露による患者の健康への影響に関する高精度の予測方法を開発し、健康リスクマップを作成する。これにより、一般の人々に騒音曝露量が分かりやすく共有できるようになり、人々の騒音に対する意識を高め、各国政府による適切な対策を推進することが可能となる。

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小池 一歩

絹フィブロインを用いた酵素膜の作製と拡張ゲートFET型バイオセンサーへの応用

本研究室が行っている研究課題の一つに「連続モニタリング可能な拡張ゲートFET型バイオセンサーの開発」があります。近年,低侵襲でバイオマーカを検査できるパッチ式バイオセンサーの開発に関心が高まっています。我々は,市販のMOSFETのゲート端子に酵素膜を形成した拡張電極を接続して,グルコース(糖),クレアチニン,尿素窒素を検出するための拡張ゲートFET(EGFET)型バイオセンサーの開発を行っています。本研究シーズは,絹フィブロインを用いた酵素膜の作製とEGFET型バイオセンサー回路の設計です。

水谷 泰治

図形アニメーションに基づいた学習用並列プログラミング環境の提案と演習の実施に向けた教材の開発

マルチコアCPUの性能を最大限に活用してプログラムを高速実行するためには並列プログラムを作成する必要がある。しかし、一般に並列プログラミングの学習は初学者にとっては容易ではない。その理由として、並列プログラミング自体が難しいことに加え、初学者には馴染みの薄い数値計算問題を題材とすることが多いこと、大規模な計算でない限り並列化の効果を実感しにくいことなどから、初学者の興味を維持しにくいことが考えらえる。本研究では並列化の効果を体感しやすく、かつ、平易な教材を扱える並列プログラミングの学習環境としてProcessing言語を用いた図形アニメーションプログラムのための並列化フレームワークを提案する。また、本環境を用いた並列プログラミング演習を実施するための教材も開発する。

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石道 峰典

アクアポリン4による水代謝を活用していつまでも健康な骨格筋をつくりたい!

骨格筋は水分含有量が約8割であり、水分を豊富に含んだ組織です。骨格筋を構成する筋線維(筋細胞)でのスムーズな水分代謝により筋の恒常性が保たれることから、骨格筋における水分代謝を制御する水分子輸送機構は、健康的で活動的な日常生活を維持するうえでも非常に重要となります。 現在、本研究室では、骨格筋における筋機能の維持・改善やサルコペニア予防など目的に応じた水分代謝の制御を実現するために、水分子輸送機構の主要タンパク質の1つであるアクアポリン4 (AQP4)の生理学的特性の利用法の開発を目指しています。

姜 長安

非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御

本研究では,力学的な本質を失わず,3次元運動を2次元運動に簡略化し,要介護者を二つの関節を持った3リンクの物体とみなす.そして,非把持双腕ロボットアームとリンクの間の静止摩擦を利用し,3リンク物体がロボットアームから滑り落ちないための安定領域を求め,その中に摩擦力が最も小さくなる姿勢を求める.得られた最適な角度を用いて,ロボットの抱きかかえ制御を行い,3リンク物体の安定支持が実現できることを示す.

+1
小林 正治

キノコの機能を成分化学的に解明する

きのこは古くから万病予防の健康食材として利用され、漢方薬や健康補助食品の有効成分としても配合されていますが、その効能が必ずしも分子レベルで解明されているわけではありません。私たちは類例のない抗認知症作用をもつきのこ「ヤマブシタケ」に注目し、その特徴的な有機低分子成分の化学合成と生物活性検定によってきのこの効能を単分子レベルで理解・解明することを目指しています。今までに30種以上の低分子成分を合成し、そのいくつかに神経細胞保護効果があることを見出しました。

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